KUKA یک شرکت اتوماسیون جهانی با فروش حدود ۴ میلیارد یورو و حدود ۱۵۰۰۰ کارمند است. دفتر مرکزی این شرکت در شهر آگسبورگ آلمان قرار دارد. KUKA به عنوان یکی از تامین کنندگان پیشرو راه حل های اتوماسیون هوشمند در جهان، هر آنچه را که به مشتریان نیاز دارند از یک منبع واحد ارائه می دهد. از روبات‌ها و سلول‌ها تا سیستم‌های کاملاً خودکار و اتصال آنها در بازارهایی مانند خودرو با تمرکز بر حمل و نقل الکترونیکی و باتری، الکترونیک، فلز و پلاستیک، کالاهای مصرفی، تجارت الکترونیک، خرده‌فروشی و مراقبت‌های بهداشتی را دربر میگیرد. در این نوشتار راه اندازی و برنامه نویسی ربات کوکا kuka توضیح داده می شود.
روبات‌های KUKA از محبوب‌ترین روبات‌های دنیا هستند. KUKA اغلب به عنوان یکی از ۴ شرکت رباتیک بزرگ (ABB، KUKA، Yaskawa و Fanuc) ذکر شده است. چه شما یک مبتدی کامل در برنامه نویسی ربات های صنعتی هستید یا قبلاً از KUKA استفاده نکرده اید، این راهنما دانش ضروری را که برای راه اندازی و اجرای آن نیاز دارید در اختیار شما قرار می دهد. چه شما یک مبتدی کامل در برنامه نویسی ربات هستید یا قبلاً از KUKA استفاده نکرده اید، این راهنما دانش ضروری را که برای راه اندازی و اجرای آن نیاز دارید در اختیار شما قرار می دهد.
مانند هر کار برنامه نویسی، گزینه های مختلفی برای برنامه نویسی ربات KUKA وجود دارد. برخی از اینها فقط برای برنامه نویسان ربات با تجربه مناسب هستند. برخی دیگر هم برای مبتدیان و هم برای متخصصان رباتیک ایده آل هستند.
برنامه نویسی ربات کوکا kuka
۶ روش ثابت شده برنامه نویسی KUKA عبارتند از:
گزینه استاندارد برای برنامه نویسی teach pendant است که همراه با ربات ارسال می شود. نسخه های مختلفی از این در طول سال ها وجود داشته است از جمله KRC2، KRC4 و smartPAD. این روش برنامه نویسی آنلاین نیاز به آموزش قابل توجهی دارد و برنامه نویسی می تواند یک فرآیند پر زحمت باشد.
هر سازنده ربات زبان برنامه نویسی اختصاصی خود را دارد. برای KUKA، این به معنای زبان برنامه نویسی KRL است. بر اساس پاسکال، این زبان برنامه نویسی آفلاین به تخصص بالایی نیاز دارد.
زبان KRL خیلی شبیه زبان‌های کلاسیک مثل Pascal یا قدیمی‌تر C هست , برنامه‌ها داخل کنترلر ربات (معمولاً مدل‌هایی مثل KRC4 یا KRC5) نوشته و اجرا میشن.
برای برنامه‌نویسی می توان هم مستقیم روی کنترلر نوشت ، هم با نرم‌افزارهایی مثل KUKA WorkVisual یا KUKA Sim برنامه رو بسازی و بعد منتقل کرد.
تعریف موقعیت‌ها (POS):
مختصات نقاطی که ربات باید بهشون بره رو مشخص می‌کنی.
نوشتن حرکات:
با دستورات PTP (حرکت نقطه به نقطه)، LIN (حرکت خطی)، CIRC (حرکت دایره‌ای) ربات رو از نقطه‌ای به نقطه‌ی دیگه برده می شود.
مدیریت منطق برنامه:
از دستورات کنترلی مثل IF, FOR, WHILE, SWITCH برای تصمیم‌گیری استفاده می شود.
استفاده از ورودی/خروجی‌ها (I/O):
برای ارتباط با دستگاه‌های دیگه مثل سنسور، گریپر و … برنامه‌نویسی می شود.
اگر یک برنامه ساده بنویسم که یک ربات کوکا یک جسم رو از موقعیت A برداره و ببره به موقعیت B ببرد فرض کنیم موقعیت‌ها به نام‌های A_POS و B_POS قبلاً تعریف شدن و ربات در حالت HOME شروع می‌کنه. در این صورت برنامه به صورت زیر است:
DEF PickAndPlace()
; برنامه برداشتن از A و گذاشتن در B
; اول به حالت HOME برگردیم
PTP HOME Vel=100 %
; حرکت به موقعیت A
PTP A_POS Vel=50 %
; فعال کردن گریپر (بستن پنجه برای گرفتن جسم)
OUT 1 ‘Gripper_Close’ TRUE
WAIT SEC 0.5 ; صبر نیم ثانیه‌ای برای گرفتن درست
; برداشتن و بلند شدن کمی از زمین
LIN {X A_POS.X, Y A_POS.Y, Z A_POS.Z + 100, A A_POS.A, B A_POS.B, C A_POS.C} Vel=30 %
; حرکت به موقعیت B
PTP B_POS Vel=50 %
; پایین آوردن به موقعیت B برای گذاشتن جسم
LIN {X B_POS.X, Y B_POS.Y, Z B_POS.Z} Vel=30 %
; باز کردن گریپر (رها کردن جسم)
OUT 1 ‘Gripper_Open’ TRUE
WAIT SEC 0.5 ; صبر برای رها کردن
; حرکت به بالا بعد از گذاشتن جسم
LIN {X B_POS.X, Y B_POS.Y, Z B_POS.Z + 100, A B_POS.A, B B_POS.B, C B_POS.C} Vel=30 %
; برگشت به حالت HOME
PTP HOME Vel=100 %
END
برای توضیحات کد بالا باید گفت :
PTP HOME: ربات رو به موقعیت شروع می‌بره.
PTP A_POS: ربات به محل گرفتن جسم می‌ره.
OUT 1 TRUE: خروجی ۱ رو فعال می‌کنیم (مثلاً فرمان به گریپر برای بستن).
LIN ... Z+100: بعد از گرفتن جسم، ربات کمی بالا می‌ره که به چیزی برخورد نکنه.
PTP B_POS: می‌ره به سمت محل گذاشتن.
OUT 1 FALSE: باز کردن گریپر برای رها کردن.
در آخر هم برمی‌گرده به HOME.
Hand guiding شامل اضافه کردن کنترلرها و/یا حسگرهای اضافی به انتهای ربات است که به شما امکان می دهد آن را با دست حرکت دهید. نسخه KUKA از این روش Read2_pilot است که از نوعی اهرمک ۶ بعدی استفاده می کند. اگرچه نسبت به teach pendant شهودی‌تر است، اما یک روش برنامه‌نویسی آنلاین بودن آن جنبه منفی دارد، بنابراین بهره‌وری ربات را کاهش می‌دهد.
برنامه نویسی آفلاین گرافیکی
یک نرم افزار برنامه نویسی آفلاین گرافیکی مزایای بهره وری یک سیستم برنامه نویسی آفلاین را با بصری بودن یک سیستم گرافیکی ترکیب می کند. RoboDK به اندازه کافی ساده برای استفاده است که مبتدیان می توانند ربات های هر سازنده ای را با دنبال کردن ۵ مرحله ساده شبیه سازی کنند. همچنین با بیش از ۵۰ برند روبات سازگار است.
هر زبان برنامه نویسی دلخواه شما
اگر قبلاً یک برنامه نویس با تجربه هستید، ممکن است تعجب کنید که آیا می توانید از زبان برنامه نویسی دلخواه خود برای برنامه نویسی ربات KUKA نیز استفاده کنید. این کار با RoboDK API امکان پذیر است که کد شما را می گیرد و آن را به دستورالعمل هایی تبدیل می کند که کنترلر KUKA می تواند درک کند.
یک پراب دستی بصری
گزینه نهایی استفاده از یک پراب دستی است، مانند RoboDK TwinTrack، که به شما امکان می دهد ربات را با استفاده از دست و بازوی خود برنامه ریزی کنید. این حتی شهودی تر از هدایت دستی است و این مزیت را دارد که می توان از آن به عنوان یک روش برنامه نویسی آفلاین یا آنلاین استفاده کرد.
دو اصطلاحی که ممکن است زیاد با آنها آشنا نباشید عبارتند از “برنامه نویسی آنلاین” و “برنامه نویسی آفلاین”.
برنامه نویسی آنلاین مستلزم آن است که ربات هنگام برنامه نویسی به صورت فیزیکی حضور داشته باشد. این باعث کاهش بهره وری ربات می شود زیرا هر زمان که بخواهید برنامه را بهبود ببخشید یا برنامه دیگری توسعه دهید باید از تولید خارج شود. این شامل متوقف کردن ربات از کار تولیدی خود و تغییر آن به حالت برنامه‌نویسی است. سپس، زمانی که ربات آنلاین است، برنامه را ایجاد یا به روز می کنید.
برنامه نویسی آفلاین به این معنی است که ابتدا برنامه را ایجاد می کنید و فقط زمانی که آماده است آن را روی ربات آپلود می کنید.
اگر از برنامه نویسی مبتنی بر متن استفاده می کنید، مانند KRL، هنوز باید اشکال زدایی گسترده ای را با ربات به صورت آنلاین انجام دهید. اما، با برنامه نویسی آفلاین گرافیکی، ابتدا برنامه را در یک محیط شبیه سازی شده اشکال زدایی می کنید، که بهره وری ربات را بهبود می بخشد.
با گزینه های بسیار زیادی برای برنامه نویسی ربات های KUKA، ممکن است تعجب کنید که کدام یک را باید انتخاب کنید!
هر روش برنامه نویسی مزایا و معایب خود را دارد. اما، به عنوان یک مبتدی، باید به دنبال گزینه هایی باشید که هم در کوتاه مدت و هم در دراز مدت زندگی را برای شما آسان تر می کند.
روش های برنامه نویسی شما باید به شما این امکان را بدهد که در اسرع وقت با ربات KUKA خود راه اندازی کنید. شما همچنین می خواهید روش هایی را یاد بگیرید که برای برندهای مختلف ربات قابل اجرا باشد.
به این دلایل، بهتر است از روش برنامه نویسی استفاده کنید که از همان ابتدا برای شما بصری ترین باشد.
اگر یک برنامه نویس با تجربه هستید، این ممکن است به معنای استفاده از زبان برنامه نویسی مورد علاقه شما باشد. با این حال، در بیشتر موارد، روشی مانند برنامه نویسی آفلاین گرافیکی یا پراب دستی بهترین گزینه برای مبتدیانی است که به دنبال شروع سریع هستند.
با ابزار برنامه نویسی مناسب، می توانید در عرض چند دقیقه برنامه نویسی ربات KUKA خود را شروع کنید. شما حتی نیازی به داشتن ربات فیزیکی در مقابل خود ندارید!
وقتی نسخه آزمایشی رایگان RoboDK را دانلود می کنید، می توانید مدل KUKA انتخابی خود را از کتابخانه ربات یکپارچه بارگیری کنید و بلافاصله برنامه نویسی را شروع کنید.
شرکت فریان دارای متخصصین با تجربه در حال حاضر ارائه دهنده خدمات پس از فروش ربات های صنعتی در ایران می باشد. از مشاوره در خرید و ارائه خدمات واردات ربات های صنعتی تا نصب و اجرا و راه اندازی نهایی و خدمات پشتیبانی در کنار شما هستیم.جهت کسب اطلاعات بیشتر از خدمات و محصولات ما تماس حاصل فرمایید.
